Она решила не надевать корсет – пожалуй, это оставит плохое впечатление.
Сравним с другими вариантами (только прямая речь, только авторские слова):
(1) Она подумала: "Если я надену корсет, то это, скорее всего, оставит плохое впечатление".
(2) Она решила не надевать корсет. "Пожалуй, это оставит плохое впечатление" - подумалось ей.
(3) Она решила не надевать корсет, потому что это могло бы оставить плохое впечатление.
И вернемся к авторскому варианту: изящная грамматика, лучшее решение. Это, действительно, несобственно-прямая речь, еще Пушкин ею пользовался.
О несобственно-прямой речи
Несобственно-прямая речь (НПР) – это часть текста, передающая слова, мысли, чувства персонажа, которая оформлена особым образом. НПР **совмещает свойства прямой и косвенной (авторской) речи.**Этот прием часто используется в художественной литературе и публицистике, когда автору нужно показать своего героя как бы изнутри, дать читателю услышать его внутренний голос.
Текстовые примеры
Но вот его комната. Ничего и никого, никто не заглядывал. Даже Настасья не притрагивалась. Но, Господи! Как мог он оставить давеча все эти вещи в этой дыре? Он бросился в угол, запустил руку под обои и стал вытаскивать вещи и нагружать ими карманы (Ф. Достоевский).