В русском языке нет чётких правил видо-временной соотнесённости при построении сложных предложений, согласование времён семантическое, лишь бы не было явных логических ошибок: Я сижу и смотрю, как он рисовал. Момент времени всё же один, и время сказуемого должно быть одно. А вот в этом случае разность времён обусловлена точкой отсчёта времени: Вчера я сидел и смотрел, как он рисует (рассказчик вчера наблюдал, как в это же время кто-то рисует - соблюдение времени наблюдения и рисования по факту, но всё это было вчера, поэтому сказуемое главного предложения в прош.вр).
Выбор глагольных форм, указывающих на временной сдвиг, определяется, как правило, соотнесённостью действия, выраженного сказуемым придаточного предложения, с определённым моментом времени в настоящем, прошедшем или будущем. Так, если действие придаточного предложения предшествует действию главного, то есть относится к более раннему моменту времени в прошлом, грамматически это выражается на уровне вида в русском языке: Я знал, что натворил мой друг. Главный глагол имеет несовершенный вид, тогда как глагол сказуемое придаточного, выражающий предшествование, употребляется, как правило, в прошедшем времени и имеет совершенный вид.
В именных придаточных, выступающих в роли членов предложения, связанных со значением предметности, мы наблюдаем как семантический, так и синтаксический типы временной зависимости, что объясняется тесной смысловой и структурной взаимосвязью между частями данной группы сложноподчинённых предложений.
В обстоятельственных придаточных, которые, как правило, употребляются в качестве различных обстоятельств внешних отношений, случаи синтаксического согласования практически отсутствуют, так как в силу функциональных особенностей типы придаточных, относящиеся к данной группе, характеризуются относительной самостоятельностью по отношению к главным предложениям.
Помимо структурного и функционального критериев большое значение при согласовании имеет также и стилистический фактор. Если говорить о стилистической обусловленности проявления семантического и синтаксического согласования в различных типах придаточных предложений, то следует сказать, что в художественном стиле с его эталонностью преобладает синтаксическое согласование в сложноподчинённых предложениях с придаточными именными, определительными и в косвенной речи.
Газетно-публицистические тексты отличаются логически последовательным изложением, цитированием и введением различных типов чужой речи. Информационная функция газеты предполагает документально-фактологическую точность, официальность, некую обобщённость и абстрагированность в подаче материала. Эти особенности газетно-публицистического стиля обуславливают преобладание семантического согласования в газетных и журнальных текстах.
Научная речь характеризуется усложненным синтаксисом. Сложноподчиненный тип предложений преобладает среди других типов, при этом первое место по употребительности занимают предложения с придаточными определительными, причины и условия. Глагольные формы как в настоящем, так и в прошедшем времени приобретают вневременное значение, что приводит к преобладанию семантического согласования в научных текстах.
Так что Ваши примеры вполне корректны, там нет логической ошибки, просто временной сдвиг в изложении фактов. Однако в первом предложении всё равно не хватает какого-то указания на момент отсчёта времени. Можно сказать так: В тот момент я слышал, как он подходит ближе и как кладет что-то на стол"