И даже в древности, отстаивая свои земли – осаждая города агрессоров, на заре своей истории, сербы говорили жителям: «Выходите, сейте и жните, в качестве дани мы возьмем лишь половину»…
Может, просто: отстаивая и осаждая?
Я бы убрала тире:
И даже в древности, отстаивая свои земли, осаждая города агрессоров, на заре своей истории, сербы говорили жителям: «Выходите, сейте и жните, в качестве дани мы возьмем лишь половину»…
Получится обособленный однородный ряд обстоятельств со значением времени (когда отстаивали, когда осаждали осаждали, на заре истории).