Действует ли это правило, если слова автора, оформленные тоже как отдельное предложение с прямым порядком слов, передают мимику, жесты или действия, происходящие одновременно с речью, а не после нее? И глаголов "сказал", "ответил" и т. п. в них нет. Например, типа таких предложений:
Helen, правило это очень простое. Оно никак не связано с одновременностью действия или его видом. Если предложение после прямой речи представляет собой слова автора, грамматически не связанные с прямой речью, то в любом случае слова автора начинаются с заглавной (я опускаю все замысловатости формулировок ради смысла).
Сморите. Есть, допустим, прямая речь: "А зачем вам это?" - сказал прохожий.
Здесь прямая речь отвечает на вопрос "что сказал", слово "сказал" есть в речи автора. Отсюда прямая речь представляет собой часть общего предложения, слова автора начинаются со строчной.
Ваш пример. "А зачем вам это?" - Прохожий нахмурился.
Здесь нет слова "сказал" или подобного, для которого прямая речь стала бы ответом на вопрос, что сделал. (Вариант прохожий нахмурился "а зачем вам это?" не предлагать). Поэтому и буква заглавная.
Ищите авторское слово, глагол, для которого прямая речь будет ответом на вопрос, что именно сделал. Сказал, подумал, сигналит, будет петь, показал жестом - это все подходит. На все эти глаголы в составе вопроса "что сделал" может отвечать прямая речь. Время действия, последовательность и его принцип абсолютно не важны.
Это правило годится на все случаи. Иногда, правда, бывают случаи спорные, когда можно и так и эдак трактовать, но даже это очень большая редкость, так что не ошибетесь.