Я полагаю, что предложение должно иметь такой вид:
Люди всегда узнаЮт шутку, смеются ли они над ней или нет.
Это союз ЛИ...ИЛИ с пропущенной частицей ЛИ в упрощенном (разговорном) варианте. Этот союз у Розенталя определяется как сочинительный, разделительный, неповторяющийся (для однородных членов) и повторяющийся (для простых предложений в составе сложного).
Но вот отношения между частями предложения здесь явно уступительного характера, содержание можно пересказать так: Люди всегда узнаЮт шутку, хотя реагируют на нее по- разномуразному (даже если они реагируют на нее по-разному).
НоОднако это семантика, а как насчет грамматики? Уступительные отношения могут быть выражены в различных сложных предложениях (ССП, СПП, БСП).
Вот пример. (1) Было ли это на самом деле или нет? (2) Я не знаю, было ли это на самом деле или нет.
Предложение (2) — это СПП с придаточным изъяснительным? А где здесь изъяснительный союз? Вроде бы частица ЛИ вместо него, да только это условное понимание. На самом-то дел нет здесь подчинительного союза, а изъяснительные отношения может выразить и БСП.
- А если это будут не изъяснительные отношения, а другие. Например, в таком предложении: Затевались ли в городе свадьбы, или кто весело справлял именины, Пётр Михайлыч всегда с удовольствием рассказывал об этом (Пис);
Это как раз уступительные отношения обобщающего характера. Они строятся по такой схеме: Что бы ни происходило, Пётр Михайлыч всегда с удовольствием рассказывал об этом.
И заданное предложение строится так же, они очень похожи. И так же возникает вопрос о пропущенном подчинительном союзе: если его нет, то это уже бессоюзное предложение?
Тогда делаем вывод: Это БСП со значением уступки, вторая часть содержит однородные члены, связанные сочинительным союзом ЛИ...ИЛИ (ЛИ пропущено в разговорном варианте).
А эта информация вызывает сомнения:
Ли. Условно-уступительный союз (близок по знач. союзам если, ежели): ◆ Придёт ли ночь и мрак печальный, — идём к дороге столбовой. М. Ю. Лермонтов, «Преступник», 1829 г https://ru.wiktionary.org/wiki/ли
В этом примере нет значения уступки, только условное значение (если придет...). Для выражения уступки нужен повторяющийся союз ЛИ...ИЛИ, который вместе со структурным наречием всегда может выразить обобщающее значение в БСП.