Это выражение подразумевает опущенное, но подразумеваемое "что". Розенталь в таких случаях рекомендует использовать длинное тире. Но ситуация очень гибкая. Запятая и двоеточие вполне приемлемы, так что выбор остаётся за автором текста. Строгих ограничений тут нет. Кроме одного: оставлять вовсе без знака препинания нельзя. А вообще, активнее пользуйтесь поиском. Подобные предложения уже рассматривали здесь.