Конечно, существует.
https://ru.wiktionary.org/wiki/вынимать
вынимать
- Доставать что-либо откуда-либо, извлекать наружу; вытаскивать.
- Извлекать что-либо вставленное, воткнутое, погруженное куда-либо.
Вынимать - несовершенная форма. Обозначает многоразовость или процесс действия.
Вынуть - совершенная форма. Обозначает результат действия.