Разумеется. Вот примеры употребления:
В. Г. Короленко, "В дурном обществе", заглавие "Я и мой отец".
"Я и друг мой грузовик" (название музыкального альбома)
"Я и другие" (название фильма, 1971)
"Я и Ты" (работа философа Мартина Бубера).
Вариант "я с кем-то" является также правильным, ближе к разговорному стилю. Встречается как частный случай финно-угорского субстрата в русском (калька с сопроводительного падежа).
Глагол в русском языке нередко эпилептиченэллиптичен, поэтому его наличие или отсутствие не принципиально.