С 18 часов (Р. п., мн. ч.) до 21 часа (Р. п., ед. ч.).
Именно так пишут в деловых и официальных текстах.
Шаттлы будут возить поклонников футбола с 18 часов до 21 часа, а также с 23 часов до 1 часа ночи после окончания игры 1/8 финала Лиги Европы.
В обиходной речи вполне допустима такая формулировка, когда существительное, согласованное с первым числительным, опускается:
с 18 до 21 часа; с 18 до 21 минуты; с 18 до 21 рубля; с 18 до 21 животного.
По Нижнему Новгороду, Туле (...) существует вечерняя доставка заказов с 18 до 21 часа...
Однако, в конструкциях, где основы ед. и мн. ч. супплетивны (т. е. их корневые морфы различны), необходимы оба существительных:
с 18 лет до 21 года; с 18 детей до 21 ребенка.