Является ли слово стукать устаревшим и возможно ли его применять в настоящее время, чтобы не показаться не грамотным в разговорной речи? И когда применять стукать-стучать?

Является ли глагол "стукать" устаревшим? Возможно ли его применение в настоящее время - будет ли это грамотно в разговорной речи? И когда применять "стукать - стучать"?