Правило есть, но не такое.
Позиция после глагола способствует обособлению, но не является причиной. Обособляться или не обособляться деепричастие может в разных позициях. Основная форма ― это обособление; отсутствие обособления говорит о том, что деепричастие не обозначает второе действие, а выступает в функции наречия (а наречие обычно располагается после глагола).
§ 70. Одиночные деепричастия обособляются при сохранении ими глагольного значения — обозначении действия.
§ 71. Деепричастия и деепричастные обороты не обособляются:
- если деепричастие непосредственно примыкает к глаголу и имеет значение образа действия: Не спеша бегут лошади среди зеленых холмистых полей (Бун.) Такие деепричастия по функции сближаются с наречием.
Примеры с обособлением деепричастия в разных позициях (обозначение второго действия):
Задумавшись, князь шёл по тропинке. Играя, в небе промелькнёт рассыпанная стая скворцов. Оглянувшись, Илья с весёлой улыбкой вскочил.
К ней, лая, кинулись собаки. Татьяна, вспыхнув, задрожала.
Григорий молчал, задумавшись. Верблюдов длинный ряд дорогой тянется, мелькая.