**Мой шофер отвезет тебя куда скажешь.**

Это простое предложение, распространенное определением *мой*, дополнением *тебя* и обстоятельством места *куда скажешь*.

Но обстоятельство места выражено **цельным словосочетанием** "куда скажешь", которое имеет структуру **придаточного неполного предложения.**

Эти варианты надо различать, например: Сегодня мы поедем, куда скажешь. Это придаточное предложение (делается пауза, ставится запятая).

Тема у Розенталя: http://old-rozental.ru/punctuatio.php?sid=146#pp146