1) Попробуйте переделать текст в прозаический:
Гробовая змия, шипя, между тем выползала из мертвой главы.
Между тем из мертвой главы, шипя, выползала гробовая змея.
Как мы видим, глагольность в деепричастии присутствует, в стихах же используется обычная инверсия, к тому же вообще характерная для того времени.
2) А теперь о справочнике Лопатина. Лично я обращаюсь к нему во вторую очередь, так как информация в нем упрощена и сокращена, а правила Розенталя остаются действующими.
У Розенталя сказано вот что (п.6): "Указывая на образ действия, одиночное деепричастие обычно приближается по значению к наречию или к сочетанию существительного с предлогом, употребленному в обстоятельственном значении, и не обособляется".
При этом приведено достаточное количество примеров, где необособленное деепричастие не примыкает к глаголу, например: Аксинья вошла в зал не постучавшись (Ш.); Девочка вбежала в комнату рыдая; Иной простак не шутя так подумает.
http://old-rozental.ru/punctuatio.php?sid=113#pp113
Вот пример из современной литературы; Говорила она не умолкая, и все на какие-то вселенские темы [Дина Рубина. Белая голубка Кордовы (2008-2009)]
Таким образом, излишняя регламентация (расположение деепричастия рядом с глаголом) препятствует корректному пониманию правила. Это всего лишь один из признаков для отсутствия обособления.