Похожий вопрос был на Грамоте:
Как правильно: прыгать в кровать или прыгать на кровать?
Ответ справочной службы русского языка:
Оба варианта возможны, есть разница в значении: употребление предлога
на подчеркивает, что речь идет о поверхности. Ср.: лечь в кровать и
уснуть – лечь на кровать в одежде.
http://new.gramota.ru/spravka/buro/search-answer?s=%D0%BA%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D1%8C
У меня такие же представления, как у Вас. Когда мы произносим слово кровать, мы представляем себе мебель - длинную раму с ножками и двумя спинками, на которую кладут матрас и постельные принадлежности. Если мы прыгаем на кровать - мы прыгаем на поверхность постельных принадлежностей (если б их не было, было бы уточнение - на матрас, на простынь, на одеяло), если в кровать - видимо, покрывало уже убрано и возможно лечь сразу под одеяло, под плед (внутрь чего-то).
"Я ещё в кровати" означает, что говорящий лежит под одеялом, под пледом, среди одеял, в общем, ещё не вышел из комфортной зоны недавнего сна. В этом случае в кровати и в постели - полные синонимы. "Сейчас встану с кровати" - подчеркивается, что кто-то находился на поверхности кровати, а теперь встаёт с неё. "Встану из кровати" не скажешь, как и "выйду из кровати" - это нелогично, а вот "выполз из постели весь заспанный..." возможно, тогда мы представляем его выползающим из-под одеяла, а не покидающим саму кровать. С кровати всё-таки встают.
Я не вижу здесь никакой просторечности, просто чуть разные оттенки значения.