В чём семантическое различие между планирующийся и планируемый? И есть ли единое различие для всех подобных пар вообще? (Возвратный глагол в форме действительного причастия и прямой глагол в форме страдательного причастия.)
По сути значение одно — "который в данный момент кто-то планирует».
Дополнение
Согласно Розенталю, значения совпадают и если не возникает двузначности или корявого смысла, то можно и так и так:
§176, п. 2. Действительные причастия настоящего времени на -щийся- совпадают в значении со страдательными причастиями на -мый: состав, отправляющийся (отправляемый) на восток; рукав, пришивающийся (пришиваемый) к пройме; товар, выставляющийся (выставляемый) на витрину; но в сочетаниях типа коровы, отправляющиеся (отправляемые) на убой; реакция, вызывающаяся (вызывавмая) медицинским препаратом следует предпочесть страдательное причастие (см. также §175, п. 4).
§175, п. 4. При использовании глаголов на -ся следует учитывать возможность совпадения у них двух значений – страдательного и возвратного, что может породить двузначность, например: Сюда собираются дети, потерявшиеся на улице (сами приходят или их собирают?). В подобных случаях необходима соответствующая нужному смыслу правка; ср.: а) Сюда приходят дети...; б) Сюда собирают детей... Ср. также: «Деталь бросается в ванну» (вместо Деталь бросают в ванну). В технической литературе формы на -ся целесообразно употреблять в тех случаях, когда на первый план выступает самое действие независимо от его производителя, например: Дверь открывается автоматически. Если же с понятием действия связано представление о его производителе, иногда неопределенном, то правильнее употреблять формы без -ся.