Современные воинские уставы требуют короткого ответа "Есть". Военнослужащий, получив приказ, отвечает: "Есть" - и затем выполняет его. Во времена Красной Армии от бойца требовали повторить приказание. *Выслушав приказание, отвечай "есть" и повтори полученное приказание. Например : "есть- позвать старшину". (ПРАВИЛА ПОВЕДЕНИЯ КРАСНОАРМЕЙЦА НА СЛУЖБЕ И ВНЕ СЛУЖБЫ).
Приказания должны отдаваться в повелительном наклонении, и повторять их нужно было дословно.
— Уходить с дороги!
— Есть уходить с дороги!
Современные словари дают такие фразы без знаков препинания после есть.
В вашем случае, скорее всего команда была отдана в нестандартном виде (Уходим вместо уходить) и ответ последовал в той же форме: "Есть(?) уходим". Ситуация нестандартная, скорее всего, правилами не предусмотренная. Как выход из положения, я бы использовал "красноармейскую" пунктуацию — тире, как в "ПРАВИЛАХ ПОВЕДЕНИЯ КРАСНОАРМЕЙЦА".
На мой взгляд, запятая после есть превращает его из военного термина в "гражданское" междометие для выражения эмоций. В крайнем случае нужно ставить восклицательный знак. Или тире, как писали во времена Красной Армии.