... царевич, сделав вид, что отходит к стеллажу, — выскочил за дверь.
... или здесь работает правило «Тире может ставиться вместо запятой (например, для выделения приложений, в сложном предложении и т. п.), но, если каждый из этих знаков ставится по своим условиям, они не поглощают друг друга».