Посмотрел ответы, версии хорошие, но причинно несостоятельные. Не был "дурак" изначально обделенным умом ни разу, а просто был молодым, поскольку был он именно младшим сыном, "оставшимся" (тур. durak) или скорее "последним", возможно и "дрУгим".
А мог беззаботно валяться на печи и бездельничать потому, что являлся приоритетным наследником, и задниця (наследство) большей частью отходила ему, как младшему. Об этом есть в "Русской Правде". "Умным" братьям же приходилось вовсю вкалывать, да и женились они в самой сказке на серебро от проданных коней. Кстати, у поморов до сих пор встречается в обычаях: дом - младшему сыну, конь - старшему.
Поэтому не только по причине лени дурак позволял себе так бездельничать. Очень может быть, что отсюда и пошло значение "шутовства", а там и "глупость" на подходе, ежели ничего не делать и не развиваться.
Рыскающим в поисках других толкований могу посоветовать Даля, там большая статья по "дураку", много народных поговорок. Еще смотрел Михельсона, где нашел неявную отсылку к "молодо-зелено". Фасмера не советую, у него не получилось оформить "дуранду", а ответ, на мой взгляд, близок - остатки от зерна, оставшиеся части.