В справочнике Слитно или раздельно (Б.Букчина, Л.Калакуцкая, 1982) есть свыше 50 прилагательных с "взаимно". Только два из них даны через дефис: взаимно-возвратный и взаимно-моторный. Слово взаимно однозначный даётся в раздельном написании, без вариантов.
Слитно или раздельно - самая сложная орфограмма русского языка. В том же справочнике сформулированы некоторые правила. В параграфе 4:
Пишутся раздельно: Словосочетания,
состоящие из наречия и прилагательного
(как правило, качественного) или
причастия, например: ... взаимно
дополняющий.
В параграфе 2 есть правило:
Пишутся слитно: 2. Сложные имена
прилагательные, образованные из двух и
более основ, не имеющие в этих основах
суффиксов прилагательных, например:
...товаропассажирский...
То есть, по этой логике, например, слово "взаимооднозначный", следовало бы писать слитно. Так же и "взаимодополняющий".
UPD. Кончено, мы не можем игнорировать Орфографический словарь Лопатина (спасибо @tmp за напоминание). Видимо, этот словарь фиксирует более новую норму, формирующуюся под давлением носителей языка - математиков: "в терминах следует использовать дефисное написание" (по аналогии с уже утвердившимися "взаимно-возвратный" и "взаимно-моторный").